本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置及手术机器人，手术动力装置包括用于输出动力的动力主机以及控制动力主机的手柄机构，其中，动力主机伸出五根驱动杆，分别为四根相互配合的驱动杆A和一根能够伸缩和转动的驱动杆B，通过手柄机构中的控制手柄控制驱动杆A运动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力，通过指扣组件控制驱动杆B和伸缩/或转动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行件偏转的动力转动和/或开合的动力，通过在一个手术动力装置上更换不同器械，从而配

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 114098989 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 0.3 A61B 90/98 (2016.01) (22)申请日 2022.01.25 审查员 陈鹏 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114098989 A (43)申请公布日 2022.03.01 (73)专利权人 极限人工智能有限公司 地址 250101 山东省济南市高新区经十东 路7000号汉峪金谷A1-3号楼5层 (72)发明人 王迎智徐高峰袁平 (74)专利代理机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 11319 代理人 苏培华 (51)Int.Cl. A61B 34/30 (2016.01) A61B 17/00 (2006.01) 权利要求书4页 说明书11页 附图12页 (54)发明名称 手术动力装置、分体式手术装置及手术机器 人 (57)摘要 本发明实施例涉及医疗器械技术领域，具体 而言，涉及一种手术动力装置、分体式手术装置 及手术机器人，手术动力装置包括用于输出动力 的动力主机以及控制动力主机的手柄机构，其 中，动力主机伸出五根驱动杆，分别为四根相互 配合的驱动杆A和一根能够伸缩和转动的驱动杆 B，通过手柄机构中的控制手柄控制驱动杆A运 动，从而输出能够驱使所连接器械上的末端执行 件偏转的动力，通过指扣组件控制驱动杆B和伸 缩/或转动，从而输出能够驱使所连接器械上的 末端执行件偏转的动力转动和/或开合的动力， B 通过在一个手术动力装置上更换不同器械，从而 9 配合不同的器械实现不同效果，无需更换整个手 8 9 8 术装置，有效提高了整个装置的适用性。 9 0 4 1 1 N C CN 114098989 B 权利要求书 1/4页 1.一种手术动力装置，其特征在于，包括： 动力主机(27)和手柄机构(26)； 所述动力主机(27)包括壳体和器械驱动模组(30)，所述器械驱动模组(30)设置于所述 壳体内； 所述器械驱动模组(30)包括安装部(31)、驱动机构、四根驱动杆A(341)和一根驱动杆B (342)，四根所述驱动杆A(341)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，所述驱动杆 B(342)沿自身轴线方向滑动设置在所述安装部(31)上，同时沿自身轴线方向可转动地设置 于所述安装部(31)上； 所述动力主机(27)一端设置有用于连接器械(28)的接头座(38)，四根所述驱动杆A (341)和一根所述驱动杆B(342)均从所述接头座(38)伸出以与器械(28)中的多根牵引钢丝 一一对应地传动连接，四根所述驱动杆A(341)在所述接头座(38)背离所述动力主机(27)一 侧的平面的投影成矩形分布，所述驱动杆B(342)在所述平面的投影位于所述矩形的中心； 驱动机构包括驱动电机B(351)、驱动电机C(371)及两个驱动电机A(321)，所述器械驱 动模组(30)还包括：两组传动部A(33)，每组传动部A(33)包括驱动钢丝A(331)，所述驱动钢 丝A(331)与两根所述驱动杆A(341)连接，所述驱动钢丝A用于输出所述驱动电机A(321)的 动力，以使所述驱动电机A(321)通过驱动钢丝A(331)驱使位于所述矩形对角的两根所述驱 动杆A(341)同步反向伸缩；所述驱动电机B(351)用于驱使所述驱动杆B(342)滑动；所述驱 动电机C(371)用于驱使所述驱动杆B(342)转动； 所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过调节球组件(266)球 接在所述动力主机(27)远离所述接头座(38)一端，用于控制所述两个驱动电机A(321)驱使 所述驱动杆A(341)运动，从而驱使所述器械(28)的末端执行件(286)偏转，所述控制手柄 (265)上设置有指扣组件(263)，所述指扣组件(263)用于控制所述驱动电机B(351)驱使所 述驱动杆B(342)伸缩，和/或用于控制所述驱动电机C(371)驱使所述驱动杆B(342)转动。 2.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述调节球组件(266)内设置有 偏转感应件A，所述偏转感应件A用于采集所述控制手柄(265)的偏转信息； 其中，两个所述驱动电机A(321)根据所述控制手柄(265)的偏转信息，驱使四根所述驱 动杆A(341)伸缩，在静止状态下取四根所述驱动杆A(341)上与所述接头座(38)朝向所述器 械(28)一侧的平面距离相同的一点形成运动平面，在四根所述驱动杆A(341)伸缩过程中， 该运动平面按照所述偏转信息跟随所述控制手柄(265)同步进行偏转。 3.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述指扣组件(263)可转动地设 置在于所述控制手柄(265)上，所述指扣组件(263)包括与所述控制手柄(265)转动连接的 夹片安装块(2631)，所述夹片安装块(2631)内设置有转动感应件，所述转动感应件用于获 取所述指扣组件(263)的转动信息； 其中，所述驱动电机C(371)根据所述指扣组件(263)的转动信息，驱使所述驱动杆B (342)跟随所述指扣组件(263)转动。 4.根据权利要求3所述的手术动力装置，其特征在于，所述夹片安装块(2631)上转动设 置有控制夹片(2632)，所述控制夹片(2632)的转动轴线)的转动轴 线垂直； 其中，所述夹片安装块(2631)内设置有偏转感应件B，用于获取所述控制夹片(2632)的 2 2 CN 114098989 B 权利要求书 2/4页 偏转信息，所述驱动电机B(351)用于根据所述控制夹片(2632)的偏转信息驱使所述驱动杆 B(342)伸缩。 5.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述控制夹片(2632)上转动设置 有用于供手指穿过的手指随动环(2633)，所述手指随动环(2633)用于带动所述控制夹片 (2632)跟随手指转动。 6.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述控制夹片(2632)设置有两 片，两片所述控制夹片(2632)的转动轴线相互平行，且关于所述夹片安装块(2631)的中垂 面对称。 7.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述安装部(31)包括支撑柱以及 平行且间隔设置的后固定板(312)、前固定板(311)，所述支撑柱连接于所述后固定板(312) 和所述前固定板(311)之间；其中，所述驱动电机B(351)、驱动电机C(371)及所述两个驱动 电机A(321)设置在所述后固定板(312)和所述前固定板(311)之间； 其中，所述前固定板(311)平行设置在所述动力主机(27)靠近所述接头座(38)一侧，所 述驱动杆A(341)和所述驱动杆B(342)垂直滑动设置在所述前固定板(311)上，所述动力主 机(27)内位于所述前固定板(311)与所述接头座(38)之间平行设置有器械识别板(385)，所 述器械识别板(385)上设置有用于识别器械(28)种类的感应芯片(3851)。 8.根据权利要求7所述的手术动力装置，其特征在于，所述驱动电机A(321)、所述驱动 电机B(351)所述驱动电机C(371)均设置在所述后固定板(312)上，所述驱动电机A(321)、所 述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)的输出轴朝向相同且轴线相互平行，所述驱动电机 A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)的输出轴上均固定设置有检测磁铁； 还包括与所述后固定板(312)平行的原点检测板，所述原点检测板设置在所述后固定 板(312)靠近所述驱动电机A(321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)输出轴朝向 的一侧，所述原点检测板上设置有转动感应件B，用于获取所述驱动电机A(321)、所述驱动 电机B(351)所述驱动电机C(371)上各个所述检测磁铁的转动信息，以确定所述驱动电机A (321)、所述驱动电机B(351)所述驱动电机C(371)的转动效果。 9.根据权利要求1所述的手术动力装置，其特征在于，所述驱动杆A(341)穿过所述接头 座(38)的滑动段的截面成非圆形，所述接头座(38)上供所示驱动杆A(341)穿过的穿孔形状 与所述驱动杆A(341)的截面相适配。 10.根据权利要求4所述的手术动力装置，其特征在于，所述动力主机(27)内设置有电 机控制电路，所述电机控制电路包括： 第一控制模块，用于获取分体式手术装置中的控制手柄(265)的偏转信息，并根据控制 手柄(265)的偏转信息，控制所述分体式手术装置中的驱动电机A(321)驱动所述器械(28) 上的万向蛇骨组件(284)偏转； 第二控制模块，用于获取所述指扣组件(263)的转动信息，并根据所述转动信息控制所 述驱动电机C(371)带动末端执行件(286)转动； 第三控制模块，用于获取所述器械(28)上的控制夹片(2632)的偏转信息，并根据所述 偏转信息控制驱动电机B(351)驱动所述末端执行件(286)开合。 11.一种分体式手术装置，其特征在于，包括权利要求1‑10任一所述的手术动力装置， 还包括： 3 3 CN 114098989 B 权利要求书 3/4页 器械(28)，所述器械(28)可拆卸设置在所述手术动力装置上； 所述手术动力装置包括动力主机(27)和手柄机构(26)，所述动力主机(27)包括用于向 所述器械(28)提供动力的器械驱动模组(30)和用于安装所述器械(28)的接头座(38)，所述 手柄机构(26)通过调节球组件(266)球接在所述动力主机(27)远离所述接头座(38)一侧； 所述器械(28)包括依次连接的接口座(281)、入腹组件(282)、万向蛇骨组件(284)和末 端执行件(286)，所述接口座(281)用于与所述接头座(38)可拆卸连接； 所述手柄机构(26)包括控制手柄(265)，所述控制手柄(265)通过所述调节球组件 (266)控制所述器械驱动模组(30)，从而通过所述器械驱动模组(30)控制所述万向蛇骨组 件(284)跟随所述控制手柄(265)同步偏转，所述控制手柄(265)上设置有指扣组件(263)， 用于控制所述末端执行件(286)跟随所述指扣组件(263)转动或开合。 12.根据权利要求11所述的分体式手术装置，其特征在于，所述器械(28)还包括： 用于与四根所述驱动杆A(341)连接以及用于与所述驱动杆B(342)连接的五根连接杆 (283)，每根所述连接杆(283)滑动设置在所述接口座(281)内且均与所述接口座(281)的平 面垂直，四根所述驱动杆A(341)分别与其中四根所述连接杆(283)传动连接，所述驱动杆B (342)与另外一根所述连接杆(283)传动连接； 与四根所述驱动杆A(341)连接的四根所述连接杆(283)在所述接口座(281)背离所述 入腹组件(282)一侧平面上的投影成矩形分布，所述连接杆(283)分别通过一根牵引钢丝或 牵引轴与所述万向蛇骨组件(284)连接； 所述驱动杆A(341)和所述驱动杆B(342)的端部均固设有第一连接部，所述连接杆 (283)的端部均设置有与所述第一连接部连接的第二连接。